主要功能

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  1

  實時焊縫識別及定位：依據選定的焊縫類 型，實時對工作場景中出現的焊縫進行識別， 并輸出焊縫在相機坐標系內的坐標（X, Z）。

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  2

  快速手眼標定及坐標轉換：利用系統所自 帶的快速手眼標定程序，快速建立視覺系統與 焊接機器人之間的坐標轉換關系，自動生成手 眼轉換矩陣，并將焊縫的相機坐標（X, Z）轉換 為可直接被機器人使用的世界坐標（X, Y, Z, ALPHA, BETA, GAMMA）。

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  3

  標準焊縫類型庫 ：包括拼接 / 搭接 /V 型 / 內角 / 平板等。

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  4

  支持用戶自建非標焊縫類型 , 并指定特征點。

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  5

  實時焊縫特征及空間數據：依據選定的焊縫類型， 實時輸出用于焊縫特征描述的關鍵數據，如寬度，深 度，高差，開口角度，法相方向等。

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  6

  焊縫軌跡預測及機器人位姿規劃：根據當前焊 縫位置及機器人姿態，自動預測焊縫走向和位 置，以及與之對應的機器人位姿。（該功能應用于 無需示教 / 離線編程的全自動焊縫尋跡）。